Nació en el Manteco, estado Bolívar, en 1921. Entre 1939 y 1945 estudió en la Escuela de Artes Plásticas y Artes Aplicadas de Caracas. Al culminar sus estudios viajó a París. En 1950 fue miembro fundador del grupo “Los Disidentes” y de la revista del mismo nombre, en la cual se atacaban las actitudes conservadoras del arte.

Otro anillo para Saturno

Entre 1955 y 1960, desarrolló la serie de setenta y cinco Coloritmos, una de sus mayores contribuciones al campo de la pintura. Pintados con Duco, una laca industrial brillante, sobre madera o plexiglás, los Coloritmos son módulos compositivos inmersivos a gran escala ejecutados sobre soportes rectangulares. 

Ala Solar, 1975

Como consecuencia de la intensidad óptica, la vibración cromática y el movimiento rítmico, el plano pictórico parece expandirse dinámicamente hacia afuera.

Doble transparencia, 1956

Con los Coloritmos, Otero propuso una idea de particular importancia: la noción del plano como campo espacial de fuerzas en constante expansión, funcionando simultáneamente como pintura inmersiva, volumen y arquitectura.

Delta Solar, 1977

En la década de 1960 abandonó la pintura para trabajar a mayor escala en sus esculturas cívicas, como Delta Solar. Hacia el final de su vida realizó numerosos encargos de arte público monumental en muchas ciudades de Suramérica.